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基本信息
- 項(xiàng)目名稱：
- 靈巧手的位姿控制
- 來(lái)源：
- 第十二屆“挑戰(zhàn)杯”省賽作品
- 小類：
- 機(jī)械與控制
- 簡(jiǎn)介：
- 靈巧手一般指自由度不少于9、手指數(shù)不小于3的機(jī)械手，由于各個(gè)靈巧手設(shè)計(jì)方案不同，所以每一款靈巧手都有著獨(dú)特的控制方式。本作品基于現(xiàn)有的靈巧手，設(shè)計(jì)一套基本動(dòng)作集，為以后五指間的協(xié)調(diào)控制打下設(shè)計(jì)基
- 詳細(xì)介紹：
- 基于本靈巧手的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，預(yù)先進(jìn)行逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解算，并通過(guò)上位機(jī)給靈巧手的運(yùn)動(dòng)控制器發(fā)送計(jì)算得到的關(guān)節(jié)空間變量，使靈巧手達(dá)到預(yù)先設(shè)定的位姿。
作品專業(yè)信息
撰寫目的和基本思路
- 基于本靈巧手的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，預(yù)先進(jìn)行逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解算，并通過(guò)上位機(jī)給靈巧手的運(yùn)動(dòng)控制器發(fā)送計(jì)算得到的關(guān)節(jié)空間變量，使靈巧手達(dá)到預(yù)先設(shè)定的位姿。
科學(xué)性、先進(jìn)性及獨(dú)特之處
- （1）較好的控制特性。由于特殊的機(jī)械結(jié)構(gòu)，減少了關(guān)節(jié)之間的運(yùn)動(dòng)耦合，同時(shí)使系統(tǒng)具有了一定冗余度； （2）設(shè)計(jì)簡(jiǎn)潔，可靠。由于整個(gè)系統(tǒng)沒(méi)有應(yīng)用齒輪和螺絲，提高系統(tǒng)可維護(hù)性； （3）功能齊備的上位機(jī)調(diào)試系統(tǒng)，系統(tǒng)擁有自己的上位機(jī)監(jiān)控界面，可實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)顯示，數(shù)據(jù)保存，遙控制等功能
應(yīng)用價(jià)值和現(xiàn)實(shí)意義
- 靈巧手一般指自由度不少于9、手指數(shù)不小于3的機(jī)械手，由于各個(gè)靈巧手設(shè)計(jì)方案不同，所以每一款靈巧手都有著獨(dú)特的控制方式。本作品基于現(xiàn)有的靈巧手，設(shè)計(jì)一套基本動(dòng)作集，為以后五指間的協(xié)調(diào)控制打下設(shè)計(jì)基礎(chǔ)。
學(xué)術(shù)論文摘要
- 無(wú)
獲獎(jiǎng)情況
- 無(wú)
鑒定結(jié)果
- 實(shí)物
參考文獻(xiàn)
- [1] 邵鐵鋒. 基于氣動(dòng)柔性驅(qū)動(dòng)器FPA五自由度手指的運(yùn)動(dòng)分析及其控制研究，浙江工業(yè)大學(xué),2007。 [2] Salisbury J K.Craig J J Articulated hands, force control and kinematic issues 1982 (01)。 [3] Y. Matsuoka. The mechanisms in a humanoid robot hand. Autonomous Robots, vol. 4, no. 2, pp. 199-209, 1997。
同類課題研究水平概述
- 國(guó)外有關(guān)靈巧手的研究比較早，早在上世紀(jì)80年代斯坦福大學(xué)的Salisbury J K.和Craig J J就進(jìn)行了基礎(chǔ)性的研究[1]，隨后各具特色的靈巧手層出不窮，現(xiàn)在比較知名的有23款。討論靈巧手設(shè)計(jì)與控制的書(shū)籍層出不窮，其中日本機(jī)器人學(xué)會(huì)的《新版機(jī)器人技術(shù)手冊(cè)》提出了最小動(dòng)作集的概念，文中提到手的動(dòng)作可由7種基本動(dòng)作組合而成，研究并建立基本動(dòng)作集可優(yōu)化靈巧手控制方案
