基于隊形保持的無人機(jī)編隊避障方法與系統(tǒng)研究
16精儀系
作品介紹
作者：劉宇航 精密儀器系
指導(dǎo)老師：孟子陽 精密儀器系
關(guān)鍵詞：角剛度理論，無人機(jī)編隊
摘要
無人機(jī)編隊控制在執(zhí)行火場等室內(nèi)危險環(huán)境的搜救任務(wù)中，存在著一定的優(yōu)勢，具有很好的發(fā)展與應(yīng)用前景。但之前的無人機(jī)編隊控制方法基本上全部都是基于距離剛性理論進(jìn)行編隊控制，在避障過程中采用的也是隊形變換的方法，但在一些特定情況下需要無人機(jī)編隊的隊形保持，如果利用距離剛性理論會過于復(fù)雜。因此，我們將會利用無人機(jī)編隊中飛機(jī)間的夾角來控制整個編隊，使其在穿越障礙物時調(diào)整整體編隊隊形的大小，使其能夠在保持隊形不變的情況下安全通過障礙物，完成指定搜救任務(wù)等。
角度剛性理論
“角度剛性理論”與之前的控制方法相比，主要具有以下三處優(yōu)勢：1.利用角度控制隊形具有更高的自由度，在做平移、旋轉(zhuǎn)、隊形放縮等運動時，仍能保證隊形；2.無人機(jī)之間不需要通訊系統(tǒng)；3.每一架無人機(jī)只需要對相鄰無人機(jī)在局部坐標(biāo)系中的位置進(jìn)行檢測，不需要全局坐標(biāo)系全部已知。
圖片格式：
作品PPT
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